惯性导航教学实验平台
 
惯导/航姿/运动传感教学实验系统
 
 
 
系统用途
 
 
惯导/航姿/运动传感教学实验系统，该系统标配双轴电动转台和一个MEMS器件的AHRS航姿参考系统，该传感器由九轴惯性测量组合，包含三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁强计传感器，能满足导航、制导与控制专业的学生了解惯性导航及飞行控制原理，有助于学生理解、熟悉、掌握惯性导航/航向姿态/运动状态采集的原理、技术及其应用，还可设计开发各类   、车辆、船舶、机器人、工程机械、穿戴式等各类运动载体测量及控制的创新实验。
 
 
 
实验设备
 
 
 
 
 
 
 
  
 
   
惯导/航姿模块(3DM-E10A)
 
  
 
 
 
该模块是一款微型的全姿态测量传感装置，它由三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计、三轴磁阻型磁强计等三种类型的传感器构成。三轴陀螺用于测量载体三个方向的的  角速率，三轴加速度计用于测量载体三个方向的加速度，在系统工作中，主要作用是感知系统的水平方向的倾斜，并用于修正陀螺在俯仰和滚动方向的漂移，三轴磁阻型磁强计测量三维地磁强度，用于提供方向角的初始对准以及修正航向角漂移。可提供的输出数据有：原始数据、四元数、姿态数据等。
 
3.2双轴电动转台（TT-3DM-2E-10）
 
机械台体采用UO形铝合金框架结构，由内环横滚轴框架和外环俯仰轴框架组成相互垂直的转动架构，采用直流电机驱动旋转，实现三维空间任意位置和角度的姿态测量。具有位置、速率和摇摆三种测试功能。
 
技术指标
 
负载尺寸重量：50mm×50mm×50mm / 0.5 kg；
 
负载及夹具安装空间：120 mm×120mm×120mm；
 
主轴与俯仰轴转角范围：连续无限；
 
角位置综合测量精度：±0.08o；
 
控制到位分辨率：±0.01o；
 
速率范围：0.1o/s～300 o/s；
 
速率精度与平稳度：1%；
 
测角数据采集频率：20Hz；
 
用户导电滑环：12 环/每环2A；
 
台体重量：15Kg～20 Kg。
 
测控电箱尺寸：300mmW×320mmW×88mmH；
 
串口波特率：115200 bps；
 
工作电源：220VAC/200
 
3.4实验内容举例
 
本实验是基于 matelb Labview程序的基础上设计的试验