游星式减速机
　　卧式，立式直结型HF，VF。　卧式，立式双轴型HS，VS　　　　
　　行星减速机之传动方式异同一般传统齿轮之运动方式，传统齿轮仅靠大小齿轮间接触面驱动，所有负荷集中于该接触点，较容易产生齿轮之磨擦与断裂，在高减速比中更需要有更多段齿轮相互连结，除占用大量空间外，同时产生更多之磨擦损耗，其每一段速齿轮之间隙成倍数累计，故其效率相形变低。行星式齿轮减速机于驱动时，太阳齿，行星齿及内环齿间共有六个接触面均匀承受负载，并依著内环齿间共有六个接触面均匀承受负载，并依附著内环齿轨迹呈360度均布冲击负荷，可降低齿轮之磨擦 使齿轮无断裂之虞。行星齿采浮游式运动，期间隙相当密合，每段减速间只需藉由阶段齿连结，故其体积相对减少，最高效率可达百分之97％。