桁架机械手主要由以下几个部分组成：
 
 
 
?结构框架?：主要由立柱等结构件组成，用于将各轴架空至一定高度，通常由铝型材或方管、矩形管、圆管等焊接件构成。
 
 
?X轴组件、Y轴组件、Z轴组件?：这是桁架机械手的核心组件，遵循笛卡尔坐标系定义规则。各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
 
 
?工装夹具?：根据工件形状、大小、材质等不同形式，工装夹具可以采用真空吸盘吸取、卡盘夹取、托取或针式夹具插取等形式。
 
 
?控制柜?：相当于桁架机械手的大脑，通过工业控制器采集各传感器或按钮的输入信号，发送指令给执行元件按既定动作去执行