Virtuose 6D35-45力反馈设备是一种带有6个自由度的力反馈系统，是特别为虚拟实境工作环境而设计。由于其大范围的工作空间以及高承载力，能与CAD模型进行互动模拟。
 

 尤其适合于以下的开发∶
 
 
 
人机工程分析
 
 
物理互动研究
 
 
装配模拟
 
 
项目检测
 
 
 
 
 
 
工作空间
 

  
 
VIRTUOSE 6D35-45由固定在基座上的两个悬臂组成。第二节悬臂末端装有机械腕，可围绕三轴旋转。因此其触觉感测介面是一个具有6个自由度的装置，每个方向都有力反馈感应。VIRTUOSE 6D35-45的的工作空间大到足以容纳45立方公分的立方体范围。  地感测6×10 -3 mm内的位置变动。
  
 
Articular 
 
  
 
 
 
 
  
 
   
Axis N
 
   
Clearance in
 
   
Joint Torque in
 
   
Joint Torque in
 
  
 
  
 
   
continuous en N.m
 
   
continuous en N.m
 
  
 
  
 
   
Axe 1
 
   
79
 
   
5
 
   
15
 
  
 
  
 
   
Axe 2
 
   
100
 
   
3.1
 
   
9.3
 
  
 
  
 
   
Axe 3
 
   
100
 
   
3.1
 
   
9.3
 
  
 
  
 
   
Axe 4
 
   
215
 
   
0.79
 
   
2.37
 
  
 
  
 
   
Axe 5
 
   
111
 
   
0.79
 
   
2.37
 
  
 
  
 
   
Axe 6
 
   
162
 
   
0.79
 
   
2.37
 
  
 
 
 
 

  
 
组合性 
 
 
 

 使用者可以利用手柄或顶端的终端感应器（endeffector）握住力反馈装置。终端感应器可轻松拆卸和更换，以便能够更换工具以适应不同的应用，进而加强沉浸式体验。手柄上附有四个按钮，其中一个按钮专门用于测量补偿，另外三个按钮可通过VIRTUOSE API来设定存取。
 

 ::产品规格::
  
 
 
 
 
  
 
   
 
规格
 
 
   
 
Haption Virtuose 6D35-45 力反馈设备
 
 
  
 
  
 
   
 
DOF 输入：
 
 
   
 
6DOF
 
 
  
 
  
 
   
 
DOF 输出：
 
 
   
 
6DOF
 
 
  
 
  
 
   
 
工作站 (毫米)：
 
 
   
 
1080x900x600
 
 
  
 
  
 
   
 
3D 分辨率(毫米)：
 
 
   
 
0.004
 
 
  
 
  
 
   
 
刚度(N/mm)：
 
 
   
 
2.5
 
 
  
 
  
 
   
 
最大力度 (牛)：
 
 
   
 
35
 
 
  
 
  
 
   
 
控制力度(牛)：
 
 
   
 
10
 
 
  
 
 
 
 

 ::应用范围::
 
适用于人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多应用领域。
 

 ::技术特征::
 
 
 
在所有6自由度（3个平移、3个旋转）上均可呈现力反馈效果
 
 
相当于人体前臂活动的操作空间
 
 
每个悬臂长度∶45公分
 
 
  施力承载∶35N（连续施力5N），足以模拟对重物的处理
 
 
  旋转施力承载∶3Nm（连续施力1Nm），足以对大型的虚拟物件进行双手操作模拟
 
 
对设备自身的重量进行  的测量补偿
 
 
可程式化的终端感应器设备
 
 
VIRTUOSE 3D15-25手柄上附有具警示作用的感测器，当使用者没有将手柄握在手中时，或是只要将握柄一松开，机械马达立即关闭，不再产生主动活动，以确保操作  
 
 
重量减轻，无需特殊设备即可运输
 
 
开发工具 (API)可支持主要作业系统
 
 
经证实，可利用  模组即可相容于目前市场上主要的应用软体，如 Vortex、Havok、ODE、Virtools、Catia V5、 OpenMask等
 
 
与ART轨迹追踪系统相容