Virtuose 6D40-40是一种带有6个自由度的触觉感测装置，又定义为“master arm”，是配备有力反馈系统的大型机台。专门为远端的机械操作遥控而设计的模拟装置。由于其嵌入的Cartesian力道控制，能运用在所有机械手臂动力测量。藉由力反馈装置，使用者可以  的控制力量，通过远端操控，以减少工具的损害及降低环境危险的发生。
  
 
 
 

 Virtuose 6D40-40是专为虚拟现实工作环境而设计的， 能有效达成模拟训练及项目开发。
 
 工作空间
 
 
 

 VIRTUOSE 6D40-40由固定在基座上的两个悬臂组成。第二节悬臂末端装有机械腕，可围绕三轴旋转。因此，其触觉感测介面是一个6自由度的装置，每个方向都有力反馈感应。VIRTUOSE 6D40-40的的工作空间大到足以容纳40立方公分的立方体范围。高精确度的感测0.02 mm内的位移变化以及1e-4 rad的持续出力。
 

 Articular 
 
 
 
 
  
 
   
 
Axis nb
 
 
   
 
Clearance (°) 
 
 
   
 
Continuous torque (N.m)
 
 
  
 
  
 
   
 
1
 
 
   
 
69
 
 
   
 
29
 
 
  
 
  
 
   
 
2
 
 
   
 
73
 
 
   
 
22
 
 
  
 
  
 
   
 
3
 
 
   
 
109
 
 
   
 
26
 
 
  
 
  
 
   
 
4
 
 
   
 
326
 
 
   
 
4
 
 
  
 
  
 
   
 
5
 
 
   
 
210
 
 
   
 
4
 
 
  
 
  
 
   
 
6
 
 
   
 
510
 
 
   
 
4
 
 
  
 
 
 
 
 
 
 
 

 ::应用范围::
 
适用于人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多应用领域。
 

 ::技术特征::
 
 
 
 
在所有6自由度（3个平移、3个旋转）上均可实现力反馈效果
 
 
 
 
配备有力反馈感测的手柄
 
 
 
 
相当于人体前臂运动的操作空间
 
 
 
 
每个悬臂长度∶50公分
 
 
 
 
持续出力∶30N（足以容纳40立方公分内的运动范围）
 
 
 
 
持续扭力∶3N.m（足以容纳40立方公分内的运动范围）
 
 
 
 
可程式化的标准 tele-operation 握把
 
 
 
 
机械的支架高度可调整
 
 
 
 
机械重量34公斤，可由两人搬运，无须其他运送装置
 
 
 
 
开发工具 (API)可支持主要作业系统
 
 
 
 
可利用  模组与目前市场上主要的应用软件相容，如Vortex、Havok、ODE、Virtools、CatiaV5、 OpenMask等
 
 
 
 
与 tele-operation 软体TAO2000? V2相容 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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