Xsens公司的MTi（已停产，同类产品  ：MTI 10惯性位置追踪器，MTI 100惯性位置追踪器）是一款微型3自由度飞行姿态及航向参考系统，具有体积小、重量轻的特点。该产品包含3D加速计、陀螺仪、磁强计以及惯性测量装置。该产品的内置低功耗信号处理器可提供实时无位移3D方向、校准3D加速度、3D转弯速度以及3D地球磁场数据。 
  
 
 
 
MTi是一款  的测量装置，用于相机、机器人、车辆和其它无人设备的安装和控制。
 
 
 
特点
 
 
 
实时计算姿态/航向和惯性动态数据
 
 
重力和地球磁场参照360度方向
 
 
集成3D陀螺仪、加速计和磁强计
 
 
机载DSP和实时传感融合算法
 
 
陀螺仪可实现高频定位跟踪
 
 
更新率高（120赫兹），  512赫兹惯性数据
 
 
对温度、3D偏离和传感器交叉敏感进行独立校准
 
 
接收并生成同步脉冲
 
 

 典型的野外使用
 
 
 
           
  
 
 
 
  
 
  
 
   
机器人技术
 
   
航空宇宙
 
   
移动式遥控装置
 
   
交通工具
 
   
航海业
 
  
 
 
 
 

   性能
 MTi采用陀螺仪、加速计和磁强计来确定方向。Xsens  的传感器融合算法可应对暂时磁干扰和短期加速，从而可以计算出实时方向数据。此外，MTi软件开发工具包还含有磁场映射程序，可以纠正硬/软铁影响。
  
 
 
 
 
  
 
   
传感器性能
 
  
 
  
 
   
 
 
   
转弯速度
 
   
加速度
 
   
磁场
 
  
 
  
 
   
尺寸：
 
   
3轴
 
   
3轴
 
   
3轴
 
  
 
  
 
   
全量表（标准）：
 
   
±300度/秒
 
   
± 50米/秒2
 
   
± 750 mGauss
 
  
 
  
 
   
线性度：
 
   
0.1% FS
 
   
0.2% FS
 
   
0.2% FS
 
  
 
  
 
   
偏置稳定性：
 
   
1度/秒
 
   
0.02米/秒2
 
   
0.1 mGauss
 
  
 
  
 
   
比例因子稳定性：
 
   
-
 
   
0.03%
 
   
0.5%
 
  
 
  
 
   
噪音：
 
   
0.05度/秒/√Hz
 
   
0.002米/秒2 /√Hz
 
   
0.5 mGauss
 
  
 
  
 
   
对准误差：
 
   
0.1度
 
   
0.1度
 
   
0.1度
 
  
 
  
 
   
带宽：
 
   
40赫兹
 
   
30赫兹
 
   
10赫兹
 
  
 
  
 
   
 
  更新率：
 
 
   
512赫兹
 
   
512赫兹
 
   
512赫兹
 
  
 
 
 
 

 高精度专用设置
 MTi的用途十分广泛，内嵌传感器融合滤波算法适应性极强，适用于不同的应用领域，并可确保较高精度。公司已经对传感器融合滤波设置进行了校准测试，能够符合不同的应用要求，也可以根据用户的特殊要求进行专门设置。按照应用要求正确设置可确保较高的设备性能，而且为用户节省了调试时间，同时避免了调试不准确的情况。
 

 灵活性强
 MTi可与软硬件设备同步（包括SyncIn和SyncOut，即，同步输入和同步输出）。功能全面的软件开发包可以对MTi进行全面控制，而且配有多种接口，可连接直观的Windows图形界面软件、API二进制库（Windows、Linux系统）以及提供源代码执行MTi二进制通信协议，可与任何平台集成使用。MTi可以帮用户快速解决问题。
 

 输出
 
 
 
3D方向（360度）
 
 
3D加速度
 
 
3D转速
 
 
3D磁场
 
 

 方位性能
 
 
 
动态范围：3D所有角度
 
 
角速率分辨率：0.05°
 
 
静态精度：横滚/俯仰<0.5°
 
 
静态精度：航向<1°
 
 
动态精度：>2°RMS
 
 
 
 
设计精巧
 
 
 
外型设计小巧，坚固耐用
 
 
便于在其他系统或应用中安装使用
 
 
重量轻、  功耗
 
 

 一般应用领域
  
 
水下应用
 
 
 
自动潜水器/水下机器人/无人水下航行器的控制和稳定
 
 
超短基线定位系统的校正
 
 

 MTi体积小巧，能够安装在小型自动潜水器/水下机器人/无人水下航行器等设备中使用，而且在方向、动态数据和抗磁干扰等方面的性能都十分突出，是中小型潜水器的  选择。机载数字处理器可以输出瞬时姿态控制的方向数据。MTi还可作为稳定指南针使用，可通过软硬件设备进行控制。MTi的另一项用途是对超短基线定位系统进行校正。直接低层次通信功能可实现全面简单的控制。
 

 水上应用
 
 
 
各类船只和平台的状态评估
 
 
回声测深仪和声纳装置的定位校正
 
 
动态定位系统的传感器输入
 
 
浮标上传感器系统的校正
 
 

 MTi可用于包括小型调查船、大型集装箱船在内等各种船只的状态评估。该产品外形小巧，可以安装在回声测深仪、声纳、航行保护系统等小型设备中使用，能够对测量信息进行实时存储和显示。MTi尤其适合安装在浮标上进行长期测量和监测。此外，MTi还适用于海上及天气动力学研究领域。
  
 
无人地面车辆和机器人
 
 
 
行驶及行走机器人的自主控制
 
 
无人地面车辆的控制和稳定
 
 

 MTi可以帮助机器人实现  驾驶和直接通信。本产品具有体积小、重量轻的优势，可以轻松安装在用户需要的位置。对于行走机器人、人形机器人和两足机器人来说，MTi的快速响应特点 有利于对机器人进行平衡控制。对于无人地面车辆，用户同样可以使用MTi提供动态方向信息，节省了成本。到目前为止，由美国  部高等研究计划局（DARPA）举办的无人驾驶汽车挑战赛中的许多参赛队伍都采用了MTi系统。
  
 
其他用途
 
 
 
相机/天线稳定
 
 
车辆动力学
 
 
孔技术
 
 

 MTi的内部传感器可为不同的车辆提供全立体动态数据（加速度和转弯率）。由于产品外形小巧，可以安装在小口径管材中使用（40毫米以下）。如果配合里程计一起使用，MTi可以输出地下管线的完整图像。MTi还可用于其它不同的应用环境，包括相机稳定和天线定位等。
  
 
::应用范围::
 
适用于虚拟现实、医疗、运动、 生物工程系统、体育、惯性导航系统、人体姿态测量、仿真等诸多领域。
  
 
::技术特征::
 
 
 
360 度全方位输出
 
 
长时间稳定性和快速动态响应相结合
 
 
输出三轴加速度、三轴角速度和三轴地磁场强度
 
 
全固态微型MEMS惯性器件
 
 
多种数字输出模式
 
 
接收或者产生同步脉冲
 
 
集成温度、3D安装误差以及传感器交叉轴影响的补偿
 
 

 ::产品规格::
  
 
 
 
 
  
 
   
规格
 
   
Xsens MTI微型AHRS 惯性位置追踪器
 
  
 
  
 
   
技术规范
 
  
 
  
 
   
姿态和航向
 
  
 
  
 
   
静态精度(滚动/倾斜)：
 
   
< 0.5度
 
  
 
  
 
   
静态精度(前行)1：
 
   
<1度
 
  
 
  
 
   
动态精度2：
 
   
2度
 
  
 
  
 
   
角分辨率3：
 
   
0.05度
 
  
 
  
 
   
动态范围
 
  
 
  
 
   
倾斜：
 
   
±90度
 
  
 
  
 
   
滚动/前行：
 
   
±180度
 
  
 
  
 
   
  更新率
 
  
 
  
 
   
方向数据：
 
   
256 Hz
 
  
 
  
 
   
校准的传感器数据：
 
   
512 Hz
 
  
 
  
 
   
接口
 
  
 
  
 
   
数字接口：
 
   
RS-232, RS-485[(max. 921k6 bps)和USB(ext转换器)]
 
  
 
  
 
   
工作电压：
 
   
4,5 - 30V
 
  
 
  
 
   
功耗：
 
   
350毫瓦
 
  
 
  
 
   
界面选项 i/o：
 
   
SyncOut, AnalogIn, SyncIn（取决于数字接口）
 
  
 
  
 
   
  操作范围
 
  
 
  
 
   
环境温度:
 
   
操作范围4-40.... +85oC
 
  
 
  
 
   
  性能:
 
   
操作范围40.... 55oC
 
  
 
  
 
   
1在均匀磁场环境
 2一个稳定的条件下Xsens传感器融合算法
 31σ标准偏差角随机游走的零均值
 4不结露环境
 
  
 
  
 
   
传感器规范
 
  
 
  
 
   
传感器性能
 
   
转弯速度
 
   
加速度
 
   
磁场
 
  
 
  
 
   
尺寸
 
   
3轴
 
   
3轴
 
   
3轴
 
  
 
  
 
   
全量表（标准）
 
   
±300度/秒2
 
   
± 50米/秒2
 
   
± 750 mGauss
 
  
 
  
 
   
线性度
 
   
0.1% FS
 
   
0.2% FS
 
   
0.2% FS
 
  
 
  
 
   
偏置稳定性5(1σ)
 
   
1度/秒
 
   
0.02米/秒2
 
   
0.1 mGauss
 
  
 
  
 
   
比例因子稳定性5(1σ)
 
   
 
 
   
-0.03%
 
   
0.5%
 
  
 
  
 
   
噪音
 
   
0.05度/秒/√Hz
 
   
0.002米/秒2/√Hz
 
   
0.5mGauss(1σ)
 
  
 
  
 
   
对准误差
 
   
0.1度
 
   
0.1度
 
   
0.1度
 
  
 
  
 
   
带宽
 
   
40赫兹
 
   
30赫兹
 
   
10赫兹
 
  
 
  
 
   
  更新率
 
   
512赫兹
 
   
512赫兹
 
   
512赫兹
 
  
 
  
 
   
5偏差超过工作温度范围(1σ)
 
  
 
  
 
   
硬件规格
 
  
 
  
 
   
机壳
 
  
 
  
 
   
尺寸：
 
   
58x58x22 mm （宽x长x高）
 
  
 
  
 
   
重量：
 
   
50克
 
  
 
  
 
   
选项
 
  
 
  
 
   
 
    
 
     
 
      
 
       
接口
 
       
##
 
       
满量程加速度
 
       
A##
 
       
满刻度转速
 
       
G##
 
      
 
      
 
       
RS-232
 
       
28
 
       
5g (50 m/s²)
 
       
A53
 
       
150 deg/s
 
       
G15
 
      
 
      
 
       
RS-485
 
       
48
 
       
18g (180 m/s²)
 
       
A83
 
       
300 deg/s
 
       
G35
 
      
 
      
 
       
RS-422
 
       
68
 
       
 
 
       
 
 
       
1200 deg/s
 
       
G25
 
      
 
     
 
    
 
 
  
 
  
 
   
产品编号：
 
   
MTi-## A## G##
 
  
 
  
 
   
标准版本：
 
   
MTi-28 A53 G25