惯导/航姿/运动传感教学实验方案 　　---感知应用型，--和教学研究型 　　1 系统简介 　　惯导/航姿/运动传感教学实验系统采用的现代智能传感器技术，包括三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计、三轴MEMS磁强计传感器，学生可分别作陀螺、加速度、磁场传感实验，倾角仪、电子罗盘和航姿综合实验等，该套实验系统有助于学生理解、熟悉、掌握惯性导航/航向姿态/运动状态采集的原理、技术及其应用。 　　2 功能特点 　　2.1 较低的价格，可以让众多学生同时动手实验，国内惯导/航姿/运动传感教学和实验进入普及化时代； 　　2.2 配备电动转台，可做定量实验，的掌握惯导/航姿/运动传感技术； 　　2.3 提供全面的相关教学和实验配套服务，减轻教师的负担； 　　2.4 集成度高，包含了各类运动相关传感器； 　　2.5 实验覆盖全面，从单一运动传感器实验到所有运动传感器融合的综合实验； 　　2.6 通过自身在国内惯导/航姿/运动传感领域的技术，实现惯导/航姿/运动传感实验室方案的不断升级，真正使高校教学/实验/科研水平跟上技术发展的潮流； 　　2.7 可为学校量身定做相关实验系统； 　　3 实验设备 　　3.1 惯导/航姿模块（3DM-E10A） 　　该模块是一款微型的全姿态测量传感装置，它由三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计、三轴磁阻型磁强计等三种类型的传感器构成。三轴陀螺用于测量载体三个方向的的角速率，三轴加速度计用于测量载体三个方向的加速度，在系统工作中，主要作用是感知系统的水平方向的倾斜，并用于修正陀螺在俯仰和滚动方向的漂移，三轴磁阻型磁强计测量三维地磁强度，用于提供方向角的初始对准以及修正航向角漂移。可提供的输出数据有：原始数据、四元数、姿态数据等。 　　 　　3.2 双轴电动转台 　　机械台体采用UO形铝合金框架结构，由内环横滚轴框架和外环俯仰轴框架组成相互垂直的转动架构，采用直流电机驱动旋转，实现三维空间任意位置和角度的姿态测量。具有位置、速率和摇摆三种测试功能。 　　4 实验内容 　　5 系统配置清单 　　6 实验室配置